
日本とデンマークの関係は、 1867 年の江戸幕府による修好通商航海条約締結に始まり、現在まで、海運、貿易活動などの経済活動、国際場裏での協力、市民間の文化交流等を通じて友好関係が維持、発展されている。
欧州最古と言われるデンマーク王室と我が国皇室とは親密な関係を維持している。 1998 年 5 月 31 日から 6 月 4 日に天皇皇后両陛下がデンマークを公式訪問されたほか、 2004 年 5 月には皇太子殿下が同国で行われたフレデリック皇太子殿下の結婚式に御出席された。同年 11 月には、マルグレーテ二世女王陛下及びヘンリック王配殿下が我が国を御訪問された(国賓としては二度目)。また、 2005 年 4 月 20 日の愛・地球博デンマーク・ナショナルデーに合わせ、フレデリック皇太子殿下及びメアリー妃殿下が訪日された。 なお、日本デンマーク協会の名誉総裁は常陸宮殿下が務められている。